Toen Floris in 1266 twaalf jaar werd, was hij meerderjarig en kon hij gaan regeren als graaf van Holland en Zeeland. Hij trouwde en kreeg kinderen. Zijn zoon Jan I stuurde hij al op zevenjarige leeftijd naar het hof van de Engelse koning, om een gedegen opvoeding te krijgen. Voor Floris was de band met Engeland belangrijk: hij vond dat hij recht had op de troon van Schotland. Hij bouwde kastelen met hoektorens, zoals in Medemblik en Muiden. Ook de Grote Zaal (nu de Ridderzaal) in Den Haag is in zijn opdracht gebouwd. Uit politieke overwegingen liet Floris in 1295 de Engelse koning links liggen om zich te richten op een bondgenootschap met de Franse koning. De Engelse koning vaardigde daarop een handelsverbod uit met de landen van Floris V. Ook maakte hij een plan om Floris te ontvoeren naar Engeland.

Tijdens een valkenjacht in de omgeving van Utrecht in juni 1296 werd Floris gevangen genomen en naar het Muiderslot gevoerd. De bedoeling was hem naar Engeland te brengen. Het nieuws over de ontvoering lekte echter snel uit en het volk, waaronder ook de West-Friezen, kwam in opstand. Toen de ontvoerders met Floris het Muiderslot wilden verlaten, kwamen ze niet ver. Floris moest de ontvoering met zijn leven bekopen. Een van de ontvoerders, de edelman Gerard van Velzen, vermoorde hem met zijn zwaard. Het lichaam van Floris werd in Alkmaar bijgezet. Na een grote veldslag bij Vronen (nu Sint Pancras) werd de kist een jaar later meegenomen naar Rijnsburg in Zuid-Holland, waar hij alsnog werd begraven.